En la sección download de virtualbox.org, derecha/abajo. Dice algo asi:
VirtualBox 4.1.12 Oracle VM VirtualBox
Extension Pack All platforms
Support for USB 2.0 devices, VirtualBox RDP and
PXE boot for Intel cards. See this chapter from
the User Manual for an introduction to this
Extension Pack. The Extension Pack binaries are
released under the VirtualBox Personal Use and
Evaluation License (PUEL).
Please install the extension pack with the same
version as your installed version of VirtualBox!
If you are using VirtualBox 4.0.16, please
download the extension pack here.
Es un archivo de algunos 9MB, lo instalas desde preferencias en virtualbox. (O era en el menu archivo, no recuerdo, no tengo a la mano virtualbox para ver)