Proyecto Mecatronico
- Iniciador del tema ☻☻☻
- Fecha de inicio
que tal buenas noches... bueno en esto de mi proyecto ahi la llevo, siempre si estoy haciendo lo del brazo automatizado es un brazo de 5 grados de libertad como esos de steren. primero e estado haciendo documentacion y me e atorado en un punto. me pide el profe los calculos, especificamente ecuaciones dinamicas y cinematicas y calculo d eesfuerzos... lo de los esfuerzos si lo tengo en donde e buscado y no encuentro es lo de las ecuaciones.
les pido de favor si tienen algun ejemplo o el nombre de algun buen libro donde pueda buscar.. gracias d eantemano
les pido de favor si tienen algun ejemplo o el nombre de algun buen libro donde pueda buscar.. gracias d eantemano
Pues la verdad ya eso es algo complejo, las matrices para calcular la cinematica inversa y el modelado matematico de tu sistema robotico, se tienen que usar los jacobianos y denavit-hartenberg, en este link puedes encontrar varios libros sobre robotica avanzada donde se tratan estos temas
http://www.somosmecatronica.net/search/label/Robótica
http://sites.google.com/site/proyectosroboticos/
http://www.somosmecatronica.net/search/label/Robótica
http://sites.google.com/site/proyectosroboticos/
gracias por los links me sirvieron de mucho we
ahora ando atorado buscando como swuichear los motores a voltaje negativo y positivo.. una opcion seria poner un rele en cada uno de los 5 motores, pero seria mucho espacio. una duda es si al hacerlo con transistores estos pueden funcionar con el voltage negativo. o de que otra forma puedo hacer un swich que funcione con -v y +v
buscando encontre este circuito
si cuento con fuente simetrica pero en todos lados solo dice que se activa con un control de 1 y 0, pero esto quiere decir que con 1 da a un lado y con 0 gira hacia el otro? y si quiero que no gire todo el tiempo?
ahora ando atorado buscando como swuichear los motores a voltaje negativo y positivo.. una opcion seria poner un rele en cada uno de los 5 motores, pero seria mucho espacio. una duda es si al hacerlo con transistores estos pueden funcionar con el voltage negativo. o de que otra forma puedo hacer un swich que funcione con -v y +v
buscando encontre este circuito
si cuento con fuente simetrica pero en todos lados solo dice que se activa con un control de 1 y 0, pero esto quiere decir que con 1 da a un lado y con 0 gira hacia el otro? y si quiero que no gire todo el tiempo?
buscas algo para invertir la polaridad de los motores, para cambiar el sentido de giro?
si es asi lo mas usado es el famoso puente H, a lo mejor te convendria usar mosfet, pero bueno para que te des una idea
claro los switch son simples representaciones, en su lugar puedes usar transistores bjt, MOSFET's, optoacopladores (no lo recomiendo) tu deside que es mas eficiente a tu necesidad
si es asi lo mas usado es el famoso puente H, a lo mejor te convendria usar mosfet, pero bueno para que te des una idea
claro los switch son simples representaciones, en su lugar puedes usar transistores bjt, MOSFET's, optoacopladores (no lo recomiendo) tu deside que es mas eficiente a tu necesidad