Puess.... es bastante obvio que con cualquier editor de imagenes... solo que necesita saber usarlos...
Podrías usar desde el fiel y comodo, pero poco profesional Paint, hasta una de las heramientas más conocidas como Photoshop, en cualquiera de sus versiones. Pasando por otro tipo de programas que podrían ayudarte en lo que deseas... Por ejemplo si ya lo tienes en papel... fácilmente puedes vectorzarlo con Corel o Illutrator.... es sencillo solo hace falta aprender a usar la pentool...
Slaudos