Que tal Amigo.
Creo que lo primero que debes hacer es perder ese temor, el cual es originado por la mala fortuna que te toco en tu matrimonio anterior, por el contrario, se supone que aprendiste de ello, así que solo no cometas los mismos errores, además aún están saliendo, esa es la parte más fácil, es simplemente mostrarte tal como eres, ser tu mismo, sin temor, sin nervios, sin miedos, solo pásala bien con ella, al final si ella sale contigo es por algo, ojo no con esto estoy diciendo que sale contigo porque quiere una relación amorosa, eso es aparte.
Sale contigo porque se siente bien, se siente cómoda y a gusto, de lo contrario después de la primera salida, hubiera evitado una segunda, sin embargo se dio esa y más salidas, y si se dio es por algo no lo crees.
Entiendo tu miedo y tus nervios, pero debes dejarlos a un lado, el día que nos demos cuenta que la vida sigue su curso y que nada la puede detener y que un día perdido nadie te lo regresa, entonces aprenderemos a superar las cosas con mayor rapidez, en tu caso ya pasaron cuatro años, por lo que leo son cuatro años que solo los has dedicado a tu hija, y está bien, que bueno, pero y tú, donde quedas tú.
Es solo mirar hacia delante amigo, no tengas miedo, o acaso crees que ella no lo tiene también, no pierdes nada con internarlo y si no se puede o ella solo te ve como amigo, pues venga, a seguirle, si no es ella será otra, o tal vez otra no lo sé cuántas más, dices que necesitas una compañera y una amiga, tal esta mujer no llegue a ser tu compañera de vida, hablando en relación sentimental de noviazgo o matrimonio, pero si una compañera y una amiga, la que por lo menos siempre te pueda escuchar y aconsejar, tal vez sea otra la mujer que necesitas para una relación sentimental, tal vez sea ella, como saber, solo no te cierres las puertas, ni te pongas tú mismo las piedras.
Suerte amigo y espero que todo salga bien con esta mujer y si no, la que sigue pues que chingados.