vamos a ver si puedo ser de ayuda primero que nada no voy armar tu robot pero la idea te voy a dar sale
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1.- sensores infrarrojos podrías usar unos cny70 o los tcrt5000, usaremos tcrt5000 XD
se utilizaran 2, bueno esta configuración funciona perfectamente, trae una salida a A0 pero es para pic yy esta vez lo aremos de forma digital con compuertas y driver l293, bueno sigamos la salida que dice pin A0 si colocas tu multimetro, con blanco nos da 4.6v. y con negro da 0.46v (varían mucho los valor)
2.- para resolver esa variación de voltaje y que nos de uno lógico y cero (5v y 0v). un inversor tipo "Trigger de Smith". Que convierte esta señal de la salida del sensor infrarrojo en una señal digital.
3.- conexiones:
bueno la salida del sensor la vamos a colocar en una entrada del integrado en este caso usaremos el CD40106
al pin 1 y la salida se puentea a la entrada del pin 3 ahora dicho esto procedemos hacer los mismo con el otro sensor dado que contiene 6 compuertas inversoras podemos hacerlo sin ningún problema.
el 2o sensor se conecta para mayor comodidad en el pin 13 del CI y la salida o sea el pin 12 se puentea a la entrada del pin 11.
Que se logra con esto que al recibir un uno lógico en la entrada pin 1 a la salida puenteada pin 2 tendremos un 0 y en la salida del pin 4 tendremos un uno lógico esto mismos se refleja en el otro sensor servirá para la conexión del L293.
bueno de la salida puenteada del pin 2 y 3 sacamos una conexión hacia el drive se colocara al entrada 1A o pin 2 de la siguiente imagen y la salida del pin 4 del CD40106 a la entrada 2B o pin 7, lo mismo con los pines 12 y 11 del CD40106 van a la entrada 3C o pin 15 del L293 de la imagen de abajo y la salida del pin 10 a la entrada 4D o pin 10 y los motores usa motodo reductores para un mejor funcionamiento.
nota : esta conexión funciona perfectamente!
cualquier duda por aquí andaremos espero te sea de ayuda.!!