Pues puedes usar una caja reductora, con eso cambias la velocidad y el torque en el motor, por otra parte puedes variar el voltaje, aunque obviamente teniendo en cuenta el limite de voltaje del motor. Sobre si usar servo o motor DC debes tener en cuenta el peso del robot, la velocidad a la que debe avanzar el robot, y el tiempo de respuesta del motor (depende de la velocidad del motor, el diametro de las ruedas, la carga que soporta el motor, segun debes de elegir.