que necesitas hacer? ya que si lo unico que quieres es dar acceso a un servidor, puedes ponerle la ip fija al Servidor (se le asigna por medio del modem).

es por ello la pregunta ¿que quieres hacer?

Para realizar un tunel se puede hacer por medio de hardware o por medio de software, un router con otro router o un router con un vpn client, la IP public a ayuda para que El clients se direccione siempre a esa IP, El firewall que tienes es tambien para realizar tuneles si tiene esa caracteristica?
Partiendo de eso primero con que isp tienes contratada la IP publica, para que veas la caracteristicas del modem que te Dan, a veces El cortafuegos de sus equipos te da problemas, segundo se tiene que configurar los equipos vpn routers y El cliente vpn y aqui si para ayudarte a configurarlos se necesita saber que cliente vas a USar o si en Los dos puntos tienes Los routers..... Saludos