Como lo tienes montado???

mm creo necesitaremos mas datos para poder ayudarte amigo

pon unas fotos para ver por donde vas

mmm ese proyecto a mi me lo dejaron el en primer cuatrimestre de la carrera en mecatronica, los problemas con los que tuve que lidiar fue en si lo mecanico, ya que los controles de motores es sencilla de programar y de hacer la interface, si el unico objetivo que tienes es levantar los 500 gr y no es de precision me inclino mas por los de corriente directa con una buena caja reductora, yo utilize tubos de pvc de media, ya que esos ofrecen menor peso y mayor resistencia a la carga hice la base con madera mintras mas area tengas en la base mayor estabilidad tendras pero no exageres jajaja y haces un puente h con 2 reles y programas en puerto paralelo y listo te evitas de tantos p2 pero si es algo mas complejo entonces te dejo mi correo si en algo te puede ayudar mi reporte que hice para el diseño te lo envio por correo el mio logro levantar casi los 7 kilos, mi correo es [email protected]

No se de que tamaño sean esos motores de paso, pero generalmente se distinguen por no tener un torque fuerte, a menos que cuentes con una caja de engranes, bueno mi recomendacion, es de que te compres un brazo robotico steren o uno en robodacta.

Para aumentar el torque de los motores a pasos lo ùnico que hay que hacer es cambiar la secuencia de encendido de las bobinas, en lugar de que se encienda de una por una, que se enciendad dos al mismo tiempo, con esto logras elevar el par de torsiòn que proporciona el motor, el problema es que necesita màs corriente; en cuanto al mecanismo, creo que es lo màs complicado, ¿cuantos grados de libertad tienes?, que tipo de mecanismo utilizas, (4B, MC, MC IT1), habra que revsiar las dimensiones y peso del mismo, despues modelarlo con lagrange y encontrar los paràmetros dinàmicos y cinemàticos, despues de esto el control es lo de menos.

yo tambien estoi haciendo uno y al igual que tu utilizo motores a pasos
en el chasis pues la vdd nosotros pedimos ayuda alos de maquinas y herramientas
pero pues si quieres te pongo las fotos

poes miren yo tmb hice un proyecto de un minibrazo robot pero a diferencia del torque lo que mas importaba en el proyecto eran los grados de libertad dl robot...el material que utilizamos para la estructura fue de aluminio (de ese de las ventanas y muy liviano) ademas utilizamos un motor de pasos por el giro de 360 grados(en la base) para las otras articulaciones utilizamos servomotores ke podian un peso de 4 kg ke te podrian servir mejor paro lo ke kieres ademas un poco mas facil de controlar una simple senal y listo....en fin todo depende de ke es lo quieres y como kieres controlarlo y buscar un poco en la red

Pues aqui ya tienes varias buenas opciones pero si, al igual que lo mencionan algunos te digo que deberias de poner mas datos sobre el proyecto, aunque mi principal consejo es que el motor es lo de menos, un buen diseño mecanico no requiere mas del minimo esfuerzo por parte del motor; colocando los correctos contrapesos puedes generar que el brazo sea estable y fuerte.
Por si hay algun incredulo yo mismo participe en la automatizacion de una de esas estructuras que utilizan en las televisoras para las camaras de aire y solo utilizamos un motor del vidrio de los carros.