Necesitamos mas datos....tanto de los motores Dc como de los relays y que les quieres controlar a los motores, un simple encendido/apagado, sentido o hasta revoluciones, etc..

Lo mas coherente seria el uso de algún microcontrolador (ya sea PIC o Arduino) para lograr la comunicación serial entre el modulo bluetooth (Receptor/emisor de la señal, es por medio de este que te conectaras con tu "cell"). Una vez que decidas que microcontrolador usar, el programa es fácil. Y solo faltaría una pequeña fase de potencia dependiendo que quieres controlar. Solamente necesitarías proporcionar mas datos, que conocimientos cuentas?, cuanto tiempo? y hasta que nivel deseas el proyecto?