Yo creo que se refiere a los helados suaves, no a las paletas de yogurt.
Mas que receta es procedimiento y posiblemente equipo, uno no ve el interior de las máquinas de los helados, pero seguramente tienen un cilindro con un tornillo sin fin que gira y enfría el yogurt: una máquina de helados, por eso lo sacan de una máquina y no lo tienen simplemente en un congelador y no lo venden en todas las heladerías.
Podrías poner el yogurt en un recipiente y luego ese recipiente en uno más grande con hielo y sal, girar el de adentro y de vez en cuando pasarle una pala o espátula para retirar el que se queda pegado en las orillas del recipiente, otra opción sería que consiguieras una máquina de helados, hay unas pequeñas como para uno o dos litros y le dan la consistencia como en una hora, posiblemente un poco más de tiempo, ya con que quede medio aguado sería suficiente para emular a un helado suave de yogurt.
Aunque lo de las paletas sería más fácil.