El programa depende directamente de tu diagrama electrónico ya que se debe configurar el PIC acorde al mismo.

Para programar el PIC, necesitas un programador de PIC's (valga la redundancia), lo puedes comprar ya armado o bien armar el tuyo (te lo recomiendo mas porque aprendes mucho en el proceso).

Para crear el programa del PIC, hay muchas formas posibles, puedes crear el programa en ASM, C, BASIC, Flowcode y algunos más, depende de qué tan hábil seas programando y qué lenguaje/método se te facilite más.

Si necesitas ayuda más específica, postea aquí mismo e intentaré ayudarte.

gracias lo del quemador lo tengo resuelto y el diagrama eléctrico lo tengo mas o menos resuelto ya que no se como conectar el motor al pic; metería una señal analógica al puerto análogo/digital con un potencio metro con una alimentación de 5v y tendría en la salida el motor a pasos tengo entendido que par el tipo de motor que usare tengo que conectarlo previa mente a un uln2003 para poder darle la potencia al motor pero no se como conectar este al pic. en los 4 pines adicionales tendría una etapa de potencia conectada a un relevador para hacer funcionar unas electroválvulas las cuales necesito aceleren su apertura y sierre dependiendo de la señal del potenciometro.
bueno a groso modo esto es lo que aria la verdad creo que si es demasiado jeje pero solo necesito ayuda con la parte de la programación y la conexión del motor ya que jamas he trabajado con uno de estos antes tengo un poco o casi nada de nociones de programación en c así que te estaría muy agradecido si me pudieras ayudar de antemano muchas gracias brouu!!!

Primero necesitas saber que tipo de motor tienes, para ello vas a necesitar contar el numero de cables de este, si tiene 4 es casi seguro que sea un motor bipolar, mientras que si tiene 5 o 6 es monopolar, si vas a utilizar un ULN2803 entonces asegurate de que sea un motor monopolar, ya que de otro modo necesitaras un puente H; toma tambien en cuenta que el 2803 conmuta a tierra, por lo cual el común del motor deberá ir a positivo, para determinar las terminales de las bobinas checa la siguiente liga:
http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/stepper-tutorial.htm
te recomiendo que empieces por un accionamiento de tipo wave drive, ya que es el más sencillo.

Saludos...