Pues mira ese driver lo puedes conseguir en la pagina de Epson. Aunque no dices nada de tu sistema con el que la vas a usar, muchos sistemas de punto de venta imprimen directamente al puerto paralelo, asi que no necesitas instalar driver para hacerla funcionar. Pero si es de windows, usa el de...

No se de que tamaño sean esos motores de paso, pero generalmente se distinguen por no tener un torque fuerte, a menos que cuentes con una caja de engranes, bueno mi recomendacion, es de que te compres un brazo robotico steren o uno en robodacta.