Hola, yo encontre en una direccion el diseño de un brazo mecanico, tal vez pueda servirte de guia, asi, tu analiza si se ajusta a lo que quieres hacer o le modificas algo.
La direccion es : http://www.todorobot.com.ar/proyectos/brazo/brazo.htm
Si ya viste esta pagina avisame, te conseguire...